LINS--LiDAR惯性SLAM该存储库包含用于与ROS兼容的UGV紧密耦合的激光雷达惯性测距和映射系统的代码。在紧密耦合方案中融合IMU和Lidar的原因是要处理以前的方法可能会失败的无特征的环境。这项工作建立在LIO映射，乐高...
”ros visual-inertial-odometry stereo-vision C “ 的搜索结果
Abstract: Current approaches for visual-inertial odometry (VIO) are able to attain highly accurate state estimation via nonlinear optimization. However, real-time optimization quickly becomes ...
提出的方法是在一个改进型的RMF-Owl平台上进行测试，使用VectorNav VN100 IMU（200 Hz）、Ouster OS0-128激光雷达（10 Hz）和面向前方的德州仪器IWR6843AOP-EVM雷达（10 Hz），其配置如表I所示。...
in Visual-Inertial Odometry techniques, which aim to compute the incremental motion of the sensor with high accuracy and robustness. However these approaches lack the capability to close loops, and...
项目地址:https://gitcode.com/ChaoqinRobotics/LINS---LiDAR-inertial-SLAM 项目简介 LINS 是一个由 Chaoqin Robotics 开发的开源项目，它专注于融合激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）的数据，实现高精度的...
Selective Sensor Fusion for Neural Visual-Inertial Odometry.pdf
Abstract— Visual-inertial SLAM (VI-SLAM) requires a good initial estimation of the initial velocity, orientation with respect to gravity and gyroscope and accelerometer biases. In this paper we build...
为什么IMU是自动驾驶系统在定位领域的最后一道防线呢？主要原因有三个:第一，IMU对相对和绝对位置的推演没有任何外部依赖，是一个类似于黑匣子的完备系统；相比而言，基于GPS的绝对定位依赖于卫星信号的覆盖效果，...
《Optimizing the Gains of the Baro-Inertial Vertical Channel》,William S. Widnall* Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Mass.and Prasun K. Sinhat Intermetrics, Inc., Cambridge, Mass.
3、虚拟环境中运行（dataset中少了val.txt,dataloader.py中需要加载这个文件，我就选取了00，04，06，07四个序列，目前不知道效果怎么样，随机选取的，后续再看）运行python train.py，用的是实验室的服务器单卡2080...
visual and inertial sensors.We term this estimation task visual-inertial odometry (VIO), in analogy to the well-known visual-odometry problem. We present a detailed study of EKF-based VIO algorithms, ...
论文阅读翻译
IA_LIO_SAM: 实时、高效、可靠的LiDAR-Inertial odometry解决方案 本文将向您介绍IA_LIO_SAM，一个实时、高效且可靠的LiDAR-Inertial odometry（以下简称LIO）解决方案。它结合了激光雷达和惯性测量单元的数据，为...
视觉惯性同步硬件作者： （ ），（ ）1.说明该项目旨在对摄像机和IMU进行硬件同步，以便它们都使用相同（毫秒级）的时基。 我们已经在Ubuntu16.04（ROS Kinetic）中测试了代码。 Arduino将为每个IMU测量（200 Hz）...
通过视觉惯性数据融合进行室内导航 这是以下论文的代码： Farnoosh，A.，Nabian，M.，Closas，P.，＆Ostadabbas，S.（2018年4月）。 通过视觉惯性数据融合进行第一人称室内导航。 在位置，位置和导航专题讨论会...
SLAM_适配ROS的基于关键帧的开放式视觉惯性SLAM算法_Visual-Inertial_优质项目实战
SLAM_基于关键帧的视觉惯性SLAM_Visual-Inertial_优质项目实战_毕业设计
本文提出了LI-Init：一个完整并且实时的 LiDAR-惯性系统初始化过程。该过程通过将由 LiDAR 测量估计出的状态与 IMU 测量得到的状态进行对齐，从而标定出 LiDAR 和 IMU 之间的时间偏移、外参、重力向量和 IMU 偏置。...
ygz-stereo-inertial（立体匹配优化算法）
本文介绍了ORB-SLAM3，这是第一个能够利用单目、双目和RGB-D摄像机进行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统，使用针孔和鱼眼镜头模型。第一个主要的创新是基于特征的紧密集成的视觉惯性SLAM系统，该系统完全依赖于最大...
提出了多机器人协同的系统，可用于在移动的平台上...在非惯性系（non-inertial frame）中使用NMPC需要目标的相对姿态和速度、角速度以及加速度；该框架不需要准确的状态估计、对目标运动模型的先验知识、频繁的重规划。
Visual-Inertial-Aided Navigation for High-Dynamic Motion in Built Environments without Initial Conditions
视觉惯性里程表的无监督深度完成 ... title={Unsupervised Depth Completion From Visual Inertial Odometry}, author={Wong, Alex and Fei, Xiaohan and Tsuei, Stephanie and Soatto, Stefano}, journal={IEEE
ICRA2019会议上的一片关于视觉惯性导航的综述。
LINS-LiDAR-inertial-SLAM-master.zip
IEKF-based Visual-Inertial Odometryusing Direct Photometric Feedback ROVIO
我们工作的主要贡献是: 考虑IMU噪声的概率模型的情况下，将视觉-惯性初始化问题表述为只考虑惯性的最优估计问题。 我们一次性求解了所有的惯性参数，避免了解耦估计所产生的不一致性。这使得所有的估计都一致。...
Visual-Inertial SLAM算法设计，简单通俗易懂，可以作为初学者参考
Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse 仅用于个人学习，勿用于商业目的
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